三明福来轮,正彤机械,8珠福来轮

1.2

*轮协调运动原理

图

1-2

为采用*移动机构的车轮组合情况，

轮中的小斜线表示触地辊子的轴线方向。

每个全

方位轮都由一台直流电机独立驱动，

通过四个*轮的转速转向适当组合，

可以实现机器人在

平面上三自由度的*移动。

4

个*轮组成的机器人底座的力分析如图，其中

为轮子滚

动时小辊子受到轴向的摩擦力；

为小辊子做从动滚动时受到的滚动摩擦力；

ω

为各轮转动的角

速度。

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