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宁津县正彤机械塑料有限公司
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福来轮,全向轮,万向球,双向转轮等
机器人移动机构的机械结构如图
2
所示
，80福来轮，
该全向
移动机构采用了四轮式设计
，
考虑到家庭地面环境的
实际情况
，
为了防止与地面接触不均匀而打滑
，
在进行
结构设计时添加了减震系统
，
可以使
4
个轮子有效地
紧贴地面获得足够的滚动摩擦力
。
移动机构采用的万向轮
，
实物图如图
3
所示
。
实
际应用中为了使每个轮系更接近整圆采用了两个万向
轮并排使用
，厦门福来轮，
使用方法如图
3
所示
。
在对移动机构进行建模之前
，120福来轮，
根据实际的应用情
况可以假设移动平台是刚体
，
不用考虑变形的情况
。
移动机构的
4
个轮子都由独立的电机驱动
中鸣全向轮模块既可单个使用，也可两个以上组合成一个整体使用，如下图所示，把两
个全向轮按照彼此的孔轴配合，错开
22
.
5
度卡在一起，然后用螺丝锁紧即可.单个使用
尺寸较小
，
比较经济，但是两个组合一起使用，由于没有圆周缺口，转动会平稳许多
基本数据
:
直径为
，厚度为
摘要
：
为了实现在有限空间内对机器人进行实时移动控制的目的
，
提出了一种结合差速控制和正交全向
控制的设计方法
。
以老人服务机器人为平台
，
通过研究具有
4
组正交全向轮移动机构的运动特性
，
以
ARM7
微控制器为核心
，
结合速度传感器
，8珠福来轮，
实现了对机器人的移动控制
。
实验表明
，
该控制方法具有很
好的实时性
。
在实际应用中
，
满足了老人服务机器人运动的实时性和高精度的要求
。
关键词
：
机器人
；
全向移动
