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宁津县正彤机械塑料有限公司
主营：福来轮,全向轮,万向球,双向转轮等 - 18653482492
宁津县正彤机械塑料有限公司
主营：福来轮,全向轮,万向球,双向转轮等
10
基本参数是：轴径、轴承内外径、轮体直径、轮体厚度、自重、载重、轮体宽度
这是一个*的球轴承轮，它可以让你自己设计的全向性机器人套件(robot kits)。可装100毫米双尼龙橡胶100(2张) 全向轮（omni wheel)四轮驱动的学习平台，全向轮（omni wheels)式移动平台。
它沿其情况和胶辊辊安装，避免滑倒。100毫米双塑*轮用於机器人，手推车，转移输送，运输推车，行李等。它可与任何轴直接安装在标准的枢纽
辊子端半径
(mm)
；
辊子轮廓上任意一点相对于
AB
的距离
δ
及其值
(mm)
值
(mm)
，由前
面的推导知道
＝
，宝安福来轮，辊子半径 =
；
辊子轴线与轮子
Z
轴的夹角
α(rad)
；
辊子轴线与轮子
Z
轴的距离
(mm)
；
辊子的数目
N
；
辊子的长度
l(mm)
；
轮子的实际宽度
(mm)
；
*轮的运动连续性比率系数
2 Mecanum
轮的参数设计
假设图
2-1
中所示的圆柱是*轮的理论设计圆柱，
曲线
AB
是轮子滚动时辊子与地面的
接触线。曲线
AB
是等速螺旋线，曲线
AB
绕直线
AB
旋转一周就形成了*轮辊子的曲面。
图
图
2-1
辊子生成图
由上述模型设计如下参数：
辊子端半径
(mm)
；
辊子轮廓上任意一点相对于
AB
的距离
δ
及其值
(mm)
和值
(mm)
，由前
面的推导知道
＝
，单层福来轮，辊子半径 =
；
辊子轴线与轮子
Z
轴的夹角
α(rad)
；
辊子轴线与轮子
Z
轴的距离
(mm)
；
辊子的数目
N
；
辊子的长度
l(mm)
；
轮子的实际宽度
(mm)
；
*轮的运动连续性比率系数
。
用
Matlab
编程计算相应推导出的参数公式，红色福来轮，关键参数如表
2-1
。
3
关键零件的设计加工及装配
3.1
辊子的设计加工
设计出辊子参数后，
本文先用
Matlab
计算出辊子廓线上各点值，
然后在
AutoCAD
中用若干
段圆弧去近似等速螺线，工程图中给出各段圆弧的数控制加工参数（圆心、半径、起终点等）
，
较后在数控车床上加工（辊子及空间布置的软件模拟见图
