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现在，作为移动机器人而开发的移动机构种类已相当繁

多，仅就地面移动而言，移动机构就有车轮式、履带式、腿脚式、躯干式等多种形式。其中全方

位轮式移动机构*车体做出任何转动便可实现任意方向的移动，输送机械福来轮，并且可以原地旋转任意角度，

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