玻璃机械福来轮_正彤机械_清远福来轮

移动控制系统设计

机器人移动机构控制系统完成的主要任务包括

：

接收并解析决策系统发送的命令

、

将整体速度根据要

求解算成每个轮子的速度

、

将解算的速度发送到对应

的轮子电机驱动器

、

比较速度传感器与预设速度并实

时调节实现移动机构整体闭环控制

。

控制结构图如图

5

所示

由于老人服务机器人的工作环境多数在室内

，

所

以在特定情况下机器人不能直接转身

，

这就需要机器

人在狭小的空间中能够灵活地向各个方向平移

。

这种

情况下

，

对移动机构进行全向控制完全可以满足实际

的使用要求

。

对图

4

所示模型进行分析

，

其中

θ

为移

动方向与固定坐标的夹角

，

δ

为机器人正方向与每个

轮子切向速度的夹角

2、万向轮脚轮松动或轮子卡死也同样可引起“磨平点”。适当的维修检查，玻璃机械福来轮，特别是检查螺栓的松紧，输送机械福来轮，润滑油多少，清远福来轮，更换破损的脚轮可以增强设备的滚动性能和旋转灵活性。

3、橡胶轮胎严重破损或变松懈都有可能导致滚动不稳定，漏气，负荷异常，机器人福来轮，和底板损坏等等，及时更换受损轮胎和轴承可减少由于脚轮损坏导致停工所带来的成本损失。

4、检查修补轮子之后，确定螺栓螺母是否拧紧，尽可能在所有的螺栓上使用防松垫圈或防松螺母。如果螺栓松动，要立即拧紧。如果装在支架里面的轮子松动将会导致轮子被损坏或不能转动。