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直接电流注入法相关背景知识介绍

现在，作为移动机器人而开发的移动机构种类已相当繁

多，仅就地面移动而言，移动机构就有车轮式、履带式、腿脚式、躯干式等多种形式。其中全方

位轮式移动机构*车体做出任何转动便可实现任意方向的移动，海淀区福来轮，并且可以原地旋转任意角度，

运动非常灵活，可沿平面上任意连续轨迹走到要求的位置。在此，玻璃机械福来轮，本文对其中的具有特色的

Mecanum

*轮进行研究并进行轮体的参数及关键零件的设计。

Mecanum

全向轮由于设计*

特，运动灵活，且运动不受限于所处空间而使其应用范围更为广泛

中鸣全向轮模块既可单个使用，也可两个以上组合成一个整体使用，如下图所示，把两

个全向轮按照彼此的孔轴配合，错开

22

.

5

度卡在一起，然后用螺丝锁紧即可.单个使用

尺寸较小

，

比较经济，但是两个组合一起使用，由于没有圆周缺口，网印机械福来轮，转动会平稳许多

基本数据

:

直径为

，厚度为

摘要

：

为了实现在有限空间内对机器人进行实时移动控制的目的

，

提出了一种结合差速控制和正交全向

控制的设计方法

。

以老人服务机器人为平台

，

通过研究具有

4

组正交全向轮移动机构的运动特性

，

以

ARM7

微控制器为核心

，

结合速度传感器

，

实现了对机器人的移动控制

。

实验表明

，

该控制方法具有很

好的实时性

。

在实际应用中

，

满足了老人服务机器人运动的实时性和高精度的要求

。

关键词

：

机器人

；

全向移动