各种型号全向轮,正彤机械,顺德全向轮

偏心轮，要转向，就要加转向外力。

“同心轮”，不要转向外力就可以任意转向，试想下，推这样的小车，不好走直线 车子老会左右摇晃

因为下面的是一个轮子，塑料制品全向轮，在平面上移动时的方向只有一个（运动需求），而万向球的球面与平面接触点是可以在平面内任意移动的。所以加偏心，偏心和轮子配合才能任意方向移动。

万向球转动一样需要转动扭矩的！ 受力点不是垂直方向球的正中心，顺德全向轮，是在转球支架与球水平方向大处

轮子外圈可以是聚氨酯，橡胶全向轮，橡胶等等，万象球只有金属的，避震不好，地面还会磨坏大球，内部的小滚珠也会跟着坏

全向轮机器人的控制

为了使得全向轮机器人沿任意角度移动，每一个轮胎必须按照给定的方向和大小进行旋转。由于机器人可以沿任意方向移动，各种型号全向轮，因而，在计算时需要进行三角函数计算。

由于三角函数的计算在计算机中需要大量计算量，因而往往在控制器中存储一个三角函数表，然后通过查表实现三角函数计算。

位置控制：由于全向轮机器人运动基于轮胎的滑动，因而使用编码器确定机器人位置基本是不可能的。因而，此时往往通过机器人的其他传感器如IMU，陀螺仪，视觉等等确定机器人位置，然后进行机器人位置的控制。